Оффлайн
- Регистрация
- 21.07.20
- Сообщения
- 40.408
- Реакции
- 1
- Репутация
- 0
Всем привет! 2 года разработки, 9723 строчек кода и киллограмы пластика сделали свое дело — разработка гексапода подошла к заключительному этапу в рамках текущей версии. К этому этапу проект полностью перешел на красивые зеленые железки, слегка изменен дизайн и появилась трансляция видео. Так же будет клёвое демо-видео. Все выходные были успешно слиты на его съемки и монтаж, надеюсь понравится.
Этапы разработки:
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
You must be registered for see links
Силовая часть
Прошлая плата была собрана из того что было в кейсах с компонентами: LM2596S и no-name дроссели. Нехорошо — нужно переделать. На этот раз я решил сделать 6 канальный блок питания по одному каналу на конечность, в качестве DC-DC взял LM2678. Получилась довольно приличная плата:
You must be registered for see links
Нагрузочные тесты показали хорошую эффективность. При нагрузке 4А эффективность преобразования составила 92% при 12В входном и 6.5В выходном напряжении. Один такой канал вытягивает 3 сервопривода без серьезной просадки напряжения (менее 0.2В).
Внутри гексапода плата смотрится просто шикарно — никакого колхоза и висящих проводов.
You must be registered for see links
Плата управления
Данная часть получила минимальные изменения. В функционале осталось все так же, были переразведены USARTы для коммуникации с камерой, перемещены транзисторы для управления светодиодами, изменены тип кнопок BOOT и RESET, ну и всё в таким духе.
You must be registered for see links
Была добавлена возможность управления питанием сервоприводов, т.к. текущие приводы при потере импульса продолжают удерживать последнее положение. Тут всё просто — вывод микроконтроллера подключен к выводу ENABLE микросхемы LM2678 и в случае ошибки или разряда батареи контроллер сможет выключить питание.
Трансляция видео
О да, теперь гексапод может транслировать видео на телефон, либо другое устройство где есть браузер. Сделано это на базе ESP32-CAM. Я не хотел создавать себе лишних проблем и пришлось прибегнуть к запретной технике — Arduino. Да, я просто взял готовый пример с передачей кадров по HTTP, немного его допилил и всё готово.
При получении HTTP GET запроса ESP32 забирает фрейм с камеры, преобразует его в JPEG формат разрешением 640х480 и отсылает чанками по WI-FI на приложение\браузер.
На ESP нет крепежных отверстий, поэтому пришлось сделать для него корпус. Получилась очень компактная камера. К сожалению, фотографии результата нет, а вытаскивать её из корпуса не очень хочется.
Корпус собирается путем запаивания крышки и дна нагретым предметом. Данный узел не планируется когда либо разбирать, всё необходимое было выведено наружу. Прошивать можно без разборки корпуса.
Теперь немного об архитектуре. Гексапод это ходячая точка доступа WI-FI, ESP32 в данном случае настроен в качестве клиента. При подаче питания гексапод поднимает точку доступа WI-FI в течении 30-40 секунд, ESP32 в это время делает попытки подключится ней и в случае успеха передает по USARTу свой IP адрес в STM. В результате мы имеем беспроводную локальную сеть.
Такая архитектура сделана по нескольким причинам:
- STM32F373 не потянет обработку такого потока данных;
- Не нужно делать свой протокол передачи изображения. На борту есть HTTP, почему бы его не использовать сразу?;
- Прямая передача данных на устройство по воздуху, минуя STM и провода;
- Возможность трансляции видео на любое устройство с браузером, которое подключилось к гексаподу. К примеру, я могу управлять гексподом с телефона и спокойно смотреть его глазами с ноутбука. Мне показалось это очень удобным.
Для просмотра видео из браузера нужно ввести в адресную строку IP адрес камеры, который будет показан в программе управления гексподом:
You must be registered for see links
Долгожданный результат
Планы на будущее
Мы вроде как мир собрались захватывать с помощью него, но он до сих пор заряжается от розетки — нужно это исправить. Я планирую немного передохнуть от этого проекта и заняться чем-то более спокойным и простым. Меня заинтересовали солнечные панели с системой слежения за солнцем (солнечный трекер). Данное устройство будет в качестве зарядного устройства для гекспода на улице, да и вообще полезная шутка. Я думаю будет очень интересно, тем более приводов для хорошего редуктора у меня теперь навалом.